关于优傲机器人，你不知道的小知识：

1、优傲机器人开机后，能够自动运行程序吗？如何实现？

正常情况下，优傲机器人开机到运行程序，需要完成以下步骤：开机、初始化机器人(开、启动)、加载程序、启动程序、回初始点(自动)、启动程序。

为了自动完成以上步骤，需要在“安装设置”窗口“默认程序”选项卡设置自动加载程序，设置DI信号用于自动初始化和自动启动程序。另外，记住保存时一定要存在default.installation文件内。

为了避开回初始点的操作，可以把初始点的路点类型设为相对路点或可变路点，但是一定要保证机器人在当前位置回初始点的运动过程是安全的。

2、优傲机器人可以任意角度安装吗？有什么参数需要修改？

此处所指的安装是指机械臂基于基座法兰的安装位置，当机械臂安装固定后，在示教器“安装设置”窗口“安装”选项卡内设置机器人安装位置和角度；控制器运用高动力学模型确保机器人手臂平稳准确地运动，并使机器人手臂处于自由驱动模式时能够自我支撑，为此，机器人手臂的安装务必设置正确，这一点至关重要。

系统默认机器人手臂安装在平稳的水平的台面或地面上，此情况下，无需对“安装”选项卡进行任何更改。但是，如果机器人手臂采用吊顶式、壁挂式安装或呈一定角度安装，则需使用其中的按钮对其进行调整。

右侧的按钮可用于设置机器人手臂的安装角度，右侧前三个按钮可将角度设置为吊顶(180)、墙壁(90)、地面(0)，倾斜按钮可用于设置任意角度；底部的按钮用于旋转机器人手臂的安装角度，以与实际安装角度保持一致。

3、优傲机器人可靠性怎样？使用时有哪些注意事项？

优傲机器人预计使用寿命周期是35,000小时，每一台机器人在出厂前都经过严格的开机运行测试，测试目的是检测部件故障和装配故障，只有通过测试才可以出厂；机器人关键零部件采用知名品牌的产品，保证其质量可靠性。

使用机器人要按照优傲的技术规范和用户手册，不过载使用，正确安装和接线，正确设置TCP参数以及速度和加速度参数。

4、优傲机器人拖拽示教的功能很实用，请问是如何实现的？

优傲机器人作为人机协作机器人，其中一大特点**是可以拖拽示教。

实现拖拽示教，首先需要在示教器完成初始化过程：在“设置机器人”窗口，选择“初始化机器人”，点“开”和“启动”按钮，然后用手指压住示教器背面的黑色“自由驱动”按钮，再用另一只手拉住机械臂**可以拖拽示教了。

在拖拽示教时，记住不要用力过猛，如感觉阻力很大，不要硬拉，检查一下哪里有阻碍。

我们知道，机械臂电机伺服通上电后，能维持它的位置和姿态，是因为电磁力的作用，这时，是不能拉动机械臂的。当按住“自由驱动”按钮后，关节的电磁力释放，这时，机器人会根据当前各个关节受到的重力，加一个适当的反驱动力来平衡重力，机械臂处于悬浮状态**可以拖拽示教了。

5、优傲机器人示教器使用有什么权限设置或密码保护吗？

优傲机器人示教器中有两个功能可以设置密码保护：一个是设置安全密码，这个密码设置是强制的，用于查看和修改安全参数。用户拿到的新机器人没有安全密码，需要在现场设置新的密码；另一个是系统密码，用于查看或修改程序使用，这个密码不是强制的，可以不设。

两个密码的设置和修改都在“设置机器人”中的“设置密码”窗口完成。

一般示教器的使用不设置权限，如果需要设置，可以通过上位机连接机器人控制箱，通过程序指令完成。

6、优傲机器人有哪些坐标系？如何使用？

优傲机器人是6关节机器人，所以符合笛卡尔坐标系，并且适用于右手法则。

优傲机器人自带两个坐标系，一个是基座坐标系，一个是工具坐标系，坐标系在优傲机器人内部也叫特征。基座和工具坐标系不能被删除，也不能更改。

基座坐标系是以机械臂基座法兰盘中心为原点，法兰盘向上为Z轴正方向，法兰盘出电缆线的方向为Y轴正方向，用右手法则确定X轴正方向；工具坐标系是以工具端法兰盘中心(或TCP)为原点，法兰盘向外方向为Z轴正方向，工具端信号线接头的反向为Y轴正方向，用右手法则确定X轴正方向。

除了以上两个坐标系，优傲机器人可以自定义用户坐标系，在“安装设置”窗口下“特征”选项中用三点法自定义坐标系。在“移动”窗口下，用右上角的“特征”选项可切换坐标系的使用。

7、优傲机器人运动范围是一个完整的球形，它有没有盲区或死点？

优傲机器人6个关节都可以±360°旋转，所以工作空间是在机器人工作范围内的完整的球形空间。但是，要注意机器人在运动到接近于运动范围边界的时候，不能任意指定其姿态。

机械臂基座所在的正上方和正下方的圆柱体空间，要尽可能避免将工具移向圆柱体空间，这样会造成工具运动速度很慢时某个关节却运动过快，从而导致机器人报“保护性停止”。

另外，在空间内某些位置，机器人在直线运动时会产生“奇异点”问题，导致机器人停机，用Movej指令或修改机器人姿态可以避免这个问题。

8、优傲机器人的运动速度和加速度的设置有什么要求？很高的速度和加速度对机器人的安全、稳定性和寿命有什么影响？

优傲机器人TCP(工具中心点)速度可以设置为3000毫米/秒，建议在现场运行时在满足节拍的条件下使用大约1000毫米/秒，相对应的加速度适当匹配。加速度太小，在有限的运行距离内速度达不到设定值；加速度太大，会触发机器人“保护性停止”报警。

优傲机器人是协作型机器人，一般不需要安装围栏，所以需要在风险评估的基础上设置安全参数，包括**大TCP速度；优傲机器人自重较轻，在高速运动并需要快速停止时，对机械臂稳定性有一定影响，所以需要在程序中对机器人运动做优化，如增加stopj()或stopl()这样的脚本指令。

优傲机器人会始终对关节的力和功率进行监控，如速度和加速度设置不是正常范围，机器人将报“保护性停止”错误信息并停机，避免关节电机和减速机出现硬件损伤。

9、优傲机器人需要做零位重新标定吗？什么时候做？

传统工业机器人通常在关节位置有标尺，在备份电池没电或电磁干扰，容易发生零位丢失现象，零位丢失时需要标尺对齐重新标定零位。

而优傲机器人采用电磁和光学编码器，机器人断电后可以自动记录关节当前位置；所有出厂的新机器人各个关节零位已经标定好，所有关节备件零位也标定好，所以正常情况下，优傲机器人不需要做零位标定工作。

只有以下情况需要做零位标定(不是因为零位丢失)：

优傲机器人在零位时，各个关节的度数分别是基座关节0°、肩部关节-90°、肘部关节0°、手腕1关节-90°、手腕2关节0°、手腕3关节0°。

对UR5而言，只有肩部关节换基座或肘部关节，手腕1关节换手腕2或手腕3关节时，才需要重新标定零位。

10、优傲机器人可以与哪些视觉系统品牌搭配，兼容性如何？

机器视觉系统越来越成为机器人的标准配置，它**像机器人的眼睛，帮助机器人快速找到并识别工件，完成相关工件取放、上下料和检测工作。

视觉系统与机器人的兼容性主要体现在通讯方面，采用ModbusTCP协议或Socket通讯，这两种方式优傲机器人全都支持。

可以与优傲机器人兼容的视觉系统品牌越来越多，其中包括康耐视、基恩士、巴斯勒、Microscan、Sick、Robotiq和国内的知津等。

11、优傲机器人搭配AGV小车，有哪些优点？

在物流行业自动化改造中，机器人搭载AGV小车是很流行的趋势，它充分发挥了机器人和AGV各自的优势，快速完成物料的转移和传递。优傲机器人自重轻、省电，并且具有安全性的优点，是AGV小车搭载机器人的选择。

优傲机器人搭配AGV，对AGV的要求**是满足机械臂运动的动力来源，即通过AGV电池给机械臂提供足够的功率，可以启动机械臂并保证正常工作，而且工作时间长。

优傲机械臂工作时需要48VDC和12VDC，UR5和UR10**大峰值电流在20A和30A左右，请选择合适功率的电源。

12、优傲机器人在锁螺丝应用中有什么优势？

锁螺丝是一项很枯燥又费体力的工作，现在已经采用自动化方法替代人工，包括使用锁螺丝专机或机器人夹持锁螺丝枪，用机器人通用性更胜一筹；优傲机器人是协作型机器人且自带力控和扭矩监测功能，更适合这项工作。

根据螺丝枪重量、工作范围和锁紧扭矩选择机器人型号。需注意的是，螺丝锁紧时收到的反作用力会传导到机械臂上，如果超过机械臂内部力和扭矩监控，将导致机器人报“保护性停止”错误，机器人将停机。

为解决这个问题，建议机器人底座倾斜安装，这样反作用力会分解到6个关节上；另外，螺丝枪安装时其旋转轴方向与机器人手腕3旋转轴的方向垂直，这样，机器人可承受的螺丝锁紧扭矩更大。优傲机器人各个关节**大扭矩参数可查相关资料。

13、优傲机器人跟踪传送带取料是如何实现的？速度是多少？

机器人能够跟踪传送带取料，需要准确的知道传送带的运动方向和速度(包括速度变化)，并把相关参数整合到机器人运动速度中。

首先，用“安装设置”窗口的特征功能，定义直线特征，获得传送带运动方向；其次，通过脉冲编码器或Modbus TCP编码器实时读取传送带速度，利用传送带编码器分辨率和转动盘半径，计算每米跳数(tick per meter)，作为机器人跟踪系数；编程时使用优傲机器人“正在跟踪传送带”程序模板，完成传送带跟踪取料。

优傲机器人运动速度从0米/秒直到达到传送带速度，需要有加速过程，而且机器人行程较短，建议传送带速度不要超过1米/秒。

14、优傲机器人有力控传感器吗？是如何实现力控功能的？

为了控制成本，优傲机器人的机械臂自身没有力控传感器，机器人通过实时监控各个关节受到的扭矩和电流的变化，来监控力的变化；软件上采用force_mode(Feature, Compliance, Force, Type, Limits)脚本指令，来定义力的坐标系、受力的方向、力的大小、力的类型和位置背离的限制，从而实现力控功能。

力控相关数据：力控精度±10N，扭矩精度±5Nm，位置精度±5mm，方向精度±0.5°。

15、优傲机器人有哪些常用软件？系统升级是免费的吗？

优傲机器人有以下常用软件：机器人系统软件PolyScope，离线模拟软件URSim，用于程序和日志备份的魔法文件软件，日志阅读器软件，机械臂装箱程序，机器人镜像文件软件。

还有一些第三方公司软件：RoboDK的机器人3D模拟软件，ArtiMinds力控软件。

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